Tele-manipulación de objeto mediante un robot Khepera II implementado en un circuito reconfigurable

Abstract

En la presente tesis se describe una metodología para la manipulación a distancia de objetos mediante un robot móvil diferencial, mediante un control implementado en un circuito reconfigurable. El objetivo particular de esta tesis es lograr que un usuario humano tele-opere el robot manipulador, para que busque un objeto de geometría sencilla, lo tome mediante la pinzas del robot y realice una tarea dada dentro del espacio de trabajo del robot. En particular se probó el sistema con un robot móvil Khepera II y un FPGA de Altera DE-2.

El sistema desarrollado envía los comandos al robot para moverlo, accionar su brazo manipulador, tomar el objeto deseado y realizar así la tarea especificada, teniendo el control manual el usuario mediante un teclado como elemento de interface y un circuito reconfigurable como controlador. // In this thesis we describe a methodology for the tele-operation a robot manipulator of objects by means of a differential mobile robot, controlled through a reconfigurable circuit. The particular goal of this thesis is that a human user tele-operate the robot to search for a given object, take it, the robot takes by means of the manipulator of the robot, and performs a desired task inside the working place of the robot. In particular, the system has been tested with a Khepera II mobile robot and the FPGA from Altera DE-2 model.

The developed system send the commands to robot to move it, to action the robot’s manipulator, to take the object and to make thus the desired task. The user has the control of the robot by means of a keyboard acting as a joystick connected to the reconfigurable circuit acting as a like controller.