Control de navegaci{on en superficies planas, de un tractor no tripulado

Abstract

Los vehículos no tripulados, pueden ser usados para realizar tareas en lugares difícilmente accesibles, con riesgo de accidentes, en condiciones peligrosas para la salud, o trabajos que resultan difíciles por el tamaño de los objetos que es necesario manipular. Por mencionar algunas aplicaciones donde se requiere el uso de vehículos no tripulados, tenemos el caso de la exploración espacial, exploración en el fondo del mar, mantos petroleros, zonas volcánicas, como apoyo al trabajador en la minería, la construcción, así como en la agricultura para fumigación, entre otros.

Como una aportación a esta disciplina, en el presente trabajo se desarrollan y describen los elementos necesarios para el entendimiento, manejo y manipulación de un tractor no tripulado con control a distancia, usando tanto hardware como software para el desarrollo de las rutinas de movimiento, utilizando como kit de desarrollo el Microcontrolador Rabbit 4400W, actuadores, drives, sensores, y servomotores.