Localización y manipulación de objetos mediante un robot móvil Khepera II auxiliado de una cámara y un elemento prensil

Abstract

En esta tesis se presenta a detalle una metodología dirigida hacia el control difuso aplicada a robots móviles de manejo diferencial, mediante la constante retroalimentación de información del entorno a través de una cámara instalada sobre el móvil. El objetivo general de esta tesis, es que el robot sea capaz de alcanzar puntos de referencia median navegación, así como manipulación de objetos cuyo centro de masa es el punto de referencia perseguido. El sistema desarrollado localiza su objetivo mediante segmentación de imágenes de configuración RGB, y discriminación por forma a través de una clasificación hecha por un modelo red neuronal perceptrón multicapa previamente entrenado. Se analiza y describe una modificación al modelo de manejo diferencial de un robot móvil, para que sea útil bajo las condiciones de visión que se tiene, para lo cual se implementa y desarrolla una interfaz grafica que permite evaluar el desempeño del sistema de visión y control, ante la realización de una tarea que comprende la búsqueda, aproximación, toma y manipulación de un objeto. // In this thesis a methodology directed towards the diffuse control applied robots movable of handling differential appears to detail, by means of the constant feedback of information of the surroundings through a camera installed on the moving body. The general mission of this thesis, is that the robot is able to reach datum points mediate navigation, as well as manipulation of objects whose center of mass is the persecuted datum point. The developed system locates its objective by means of segmentation of images of configuration RGB, and discrimination by form through a classification done by a model neuronal network multi-layer perceptrón previously trained. It analyzes and describes a modification to model of handling differential of robot movable, so that he is useful under the conditions of vision that is had, for which one implements and it develops a graphic interface that allows to evaluate the performance of the system of vision and control, before the accomplishment of a task that includes/understands the search, approach, takes and manipulation from an object.