Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://repositoriodigital.ipn.mx/handle/123456789/15499
Título : | Discrete-Time Modeling and Path-Tracking for a Wheeled Mobile Robot |
Otros títulos : | Modelado en Tiempo Discreto y Seguimiento de Trayectorias para un Robot Móvil Populsado por Ruedas |
Autor : | Velasco Villa, Martin Aranda Bricaire, Eduardo Orosco Guerrero, Rodolfo |
Palabras clave : | Keywords. Discrete-time systems, mobile robots, feedback linearization, real time systems. |
Fecha de publicación : | 15-oct-2009 |
Editorial : | Revista Computación y Sistemas; Vol. 13 No. 2 |
Citación : | Revista Computación y Sistemas; Vol. 13 No. 2 |
Citación : | Revista Computación y Sistemas;Vol. 13 No. 2 |
Resumen : | Abstract. The exact discrete-time model of a two wheel differentially driven mobile robot is obtained by direct integration of its continuous-time kinematic model. The discrete-time model obtained is used to design two discrete-time linearizing control laws with different singular manifolds. These control laws are used to propose a commutation control scheme that solves the path-tracking problem and guarantees internal stability of the closed loop system. The performance of the control scheme is evaluated by the real time implementation of the proposed control strategy over a laboratory prototype. |
URI : | http://www.repositoriodigital.ipn.mx/handle/123456789/15499 |
ISSN : | 1405-5546 |
Aparece en las colecciones: | Revistas |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
---|---|---|---|---|
v13no2_Art02.pdf | 588.6 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.